UNIDAD #4

 

CINEMÁTICA DE UN ROBOT

SESIÓN # 15

·         CINEMÁTICA DE UN ROBOT, INTRODUCCIÓN

La cinemática de un robot es el estudio del movimiento de sus componentes en el espacio. En esencia, busca entender cómo un robot se desplaza y posiciona en su entorno. Desde los brazos industriales hasta los androides en el ámbito de la ciencia ficción, la cinemática es el corazón de su movilidad. A medida que desentrañamos este tema, descubriremos cómo los robots se mueven, cómo se describen sus movimientos y cómo este conocimiento es vital para su control.

 

SESIÓN # 16

·         CINEMÁTICA DIRECTA E INVERSA.

La cinemática directa se enfoca en determinar la posición y orientación del extremo del robot en función de las articulaciones. Es como trazar la ruta que sigue la mano de un robot a medida que sus articulaciones se mueven. Por otro lado, la cinemática inversa es el proceso opuesto: dado un punto en el espacio, ¿cómo deben moverse las articulaciones para alcanzarlo? En este apartado, profundizaremos en ambas direcciones de la cinemática y exploraremos su aplicación práctica.

 

SESIÓN # 18

·         ESQUEMA DE CONTROL DE ROBOTS.

El esquema de control de robots es el cerebro detrás de su movimiento. Aquí es donde se decide cómo responderán ante las entradas y cómo se ejecutarán las tareas. Desde controladores simples hasta algoritmos de control más avanzados como el control PID y el control en lazo cerrado, examinaremos cómo los robots toman decisiones en tiempo real y mantienen su precisión en diversas situaciones.

 

SESIÓN # 18

·         GENERACIÓN DE TRAYECTORIAS. TIPOS DE TRAYECTORIAS EN EL ESPACIO ARTICULAR.

La generación de trayectorias es esencial para planificar los movimientos de los robots. ¿Cómo se

desplazan de un punto a otro? ¿Cómo evitan obstáculos? Exploraremos cómo se crean trayectorias suaves y eficientes para las articulaciones de los robots. Además, examinaremos los diferentes tipos de trayectorias, desde las lineales y las curvas hasta las más complejas, y cómo se adaptan a distintos escenarios

 

SESIÓN # 19

·         CONTROL DEL MOVIMIENTO EN EL ESPACIO ARTICULAR.

En este apartado, nos sumergiremos en el control del movimiento en el espacio articular. Esto implica cómo un robot ajusta sus articulaciones para seguir una trayectoria específica. Hablaremos sobre la planificación de movimientos, la sincronización de articulaciones y cómo los robots logran movimientos precisos y coordinados. Además, exploraremos los desafíos que surgen al controlar robots con múltiples grados de libertad.