UNIDAD #5

 

CÁLCULOS DE VELOCIDADES Y SINGULARIDADES

 

SESIÓN # 20

·         CONTROL DE VELOCIDAD DE UN ROBOT.

 

El control de velocidad es esencial para guiar a los robots en su entorno. Exploraremos cómo se ajustan las velocidades de las articulaciones para lograr movimientos suaves y precisos. Desde controladores básicos hasta técnicas más avanzadas como el control de lazo cerrado, descubriremos cómo los robots responden a las entradas y mantienen una velocidad constante y deseada en diversas situaciones.

 

SESIÓN # 21

·         SINGULARIDAD DE UN ROBOT

Las singularidades son puntos en el espacio de configuración donde el robot enfrenta limitaciones en su movimiento. Descubriremos cómo y por qué ocurren estas situaciones especiales en las que el robot pierde grados de libertad. Aprenderemos cómo identificarlas y cómo evitar problemas asociados con ellas al diseñar trayectorias y controladores.

 

SESIÓN # 22

·         CÁLCULO DE VELOCIDAD DE UN ROBOT.

Sumérgete en los aspectos prácticos del cálculo de velocidad de un robot. Desentrañaremos las ecuaciones que relacionan las velocidades de las articulaciones con la velocidad del extremo del robot. Exploraremos la matriz Jacobiana y cómo esta herramienta matemática es fundamental para comprender cómo los movimientos de las articulaciones afectan el movimiento del extremo del robot.

 

SESIÓN # 23

·         EJEMPLO DE CÁLCULO DE VELOCIDAD DE UN ROBOT.

Aprendamos con ejemplos concretos. Tomaremos un robot específico y realizaremos el cálculo de velocidad paso a paso. Veremos cómo se aplica la matriz Jacobiana para relacionar las velocidades y cómo esta información es esencial para el control preciso de los robots en entornos reales.

 

 

SESIÓN # 24

·         DINÁMICA DE UN ROBOT. INTRODUCCIÓN.

La dinámica de un robot se centra en comprender cómo responde a las fuerzas y momentos que actúan

sobre él. En esta sección, nos sumergiremos en los conceptos básicos de la dinámica y cómo las leyes del movimiento se aplican a los robots. Entenderemos cómo las fuerzas influyen en el comportamiento y cómo diseñar sistemas de control que manejen estas fuerzas de manera eficiente.

 

SESIÓN # 25

·         MODELO DINÁMICO, FORMULACIÓN LAGRANGE-EULER

La formulación Lagrange-Euler es una poderosa herramienta para modelar la dinámica de los robots. Exploraremos cómo se construye este modelo matemático, que relaciona las fuerzas y aceleraciones en términos de las coordenadas y velocidades de las articulaciones. Este modelo nos permite comprender cómo las fuerzas internas y externas afectan el movimiento del robot.

 

SESIÓN # 26

·         MODELO DINÁMICO, FORMULACIÓN NEWTON-EULER

Otra perspectiva para modelar la dinámica es a través de la formulación Newton-Euler. Descubriremos cómo esta técnica se basa en las leyes fundamentales de la física y cómo se aplica al análisis de la dinámica de los robots. Compararemos estas formulaciones para comprender mejor cuándo y cómo aplicarlas en diferentes situaciones.

 

SESIÓN # 27

·         EJEMPLO DE MODELO DINÁMICO.

Aterricemos los conceptos teóricos con un ejemplo práctico de modelado dinámico. Tomaremos un robot específico y construiremos su modelo dinámico utilizando las formulaciones Lagrange-Euler y Newton-Euler. Veremos cómo estas herramientas nos permiten predecir el comportamiento del robot bajo diferentes cargas y movimientos.